春秋兵阵示意图
到了春秋战国时期，东周王室统治力逐渐衰微，很多强大的诸侯国开始扩充军队，积极进行土地兼并和掠夺的战争。著名的春秋五霸之一晋文公打破祖制，将原来的一个军扩充到3个军（约7万人），并分别称它们为“上军”“中军”“下军”。这便是“三军”称呼的最早来源。后来，随着社会的动荡和兼并战争的加剧，很多诸侯纷纷仿效晋文公，将军队扩大为“三军”。比如楚国的三军叫“左军”“中军”“右军”。各军分设将、佐；其中“中军”大将为全军统帅。
随着时代的发展，上、中、下三军的称呼逐渐被前军、中军、后军所取代。唐宋时期，这样的编制是军队的固定编制，各军的职责和任务也发生了变化。其中前军为先锋部队，中军为大将所率之主力，后军则担任运输粮草或警戒的任务。古代军队编制中，军为最大的单位，但由于编制方式的不同人数存在一定差异。如汉代实行五人一伍，二伍为火，五火为队，二队为官，二官为曲，二曲为部，二部为校，二校为裨，二裨为军的编制。